[发明专利]并联加工机器人前馈控制方法及装置有效
| 申请号： | 202110403312.7 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN113103211B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 谢福贵;刘辛军;解增辉;汪劲松 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 北京中索知识产权代理有限公司 11640 | 代理人： | 胡大成 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种并联加工机器人前馈控制方法及装置，用于解决并联加工机器人因反馈控制造成控制滞后的技术问题。其中，一种并联加工机器人前馈控制方法，通过对并联加工机器人的动力参数进行分步辨识，获得准确的动力学模型。基于动力学模型，在三环PID控制的基础上增加前馈控制，减少了因时变负载造成的控制滞后量，从而提高加工机器人的响应速率，获得良好的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 加工 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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