[发明专利]并联加工机器人前馈控制方法及装置

权利要求书

1.一种并联加工机器人前馈控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取并联加工机器人的期望运行数据；

输入并联加工机器人的期望运行数据至动力学模型，确定需要调节运动状态的若干部件与期望驱动力，生成前馈控制参数；

根据所述前馈控制参数，调整并联加工机器人各部件的运动状态，使得并联加工机器人达到前馈控制状态；

获取前馈控制状态下并联加工机器人的实际运行数据；

计算并联加工机器人的期望运行数据与前馈控制状态下并联加工机器人的实际运行数据的偏差数据；

根据所述偏差数据，通过三环PID反馈控制器，确定需要调节运动状态的若干部件，生成反馈控制参数；

根据所述反馈控制参数，调整并联加工机器人的运动状态，使得并联加工机器人达到期望的运动状态；

其中，所述动力学模型描述并联加工机器人期望驱动力与部件属性特征参数、部件实际运行数据的函数关系；

所述并联加工机器人的期望运行数据至少包括并联加工机器人的期望位置、期望速度、期望加速度；

所述前馈控制状态下并联加工机器人的运行数据至少包括前馈控制状态下并联加工机器人的实际位置、实际速度、实际加速度。

2.如权利要求1所述的并联加工机器人前馈控制方法，其特征在于，所述获取并联加工机器人的期望运行数据，之前还包括以下步骤：

在空载情况下获取并联加工机器人各部件的属性特征参数；

输入所述并联加工机器人各部件的属性特征参数至动力学方程，生成当前并联加工机器人动力学模型；

其中，所述并联加工机器人各部件的属性特征参数至少包括并联加工机器人各部件的摩擦参数、惯量参数、质量参数。

3.如权利要求2所述的并联加工机器人前馈控制方法，其特征在于，所述并联加工机器人包括：

定平台；

与所述定平台配接的若干支链；

与所述若干支链配接的动平台；

所述在空载情况下获取并联加工机器人各部件的属性特征参数，具体包括以下步骤：

根据支链的三维形状及密度参数，计算各支链的惯量参数；

获取并联加工机器人各支链作往复运动情况下，加工机器人各支链的摩擦负载，计算并联加工机器人各支链的摩擦参数；

获取并联加工机器人动平台作匀速直线运动情况下，加工机器人各支链的输出力，计算并联加工机器人动平台的质量参数；

获取并联加工机器人动平台作匀加速摆动运动情况下，加工机器人各支链的输出力，计算并联加工机器人动平台的转动惯量。