[发明专利]车载惯导安装误差角的标定方法

摘要

本发明提供一种车载惯导安装误差角的标定方法，包括：获取车载惯导的实时惯导角速度以及实时惯导加速度并基于其获得惯导俯仰角θ和横滚角γ及捷联矩阵基于所述以及在地理坐标系n上投影得到水平加速度经过积分计算得出惯导本体坐标系m在地理坐标系n内的水平方向的位置增量并利用GNSS的位置增量的累加值∑ΔEN将位置归一化处理，得到水平位置分量并根据所述水平位置分量计算得到惯导方位安装误差角Δφ。本发明不需要限制车辆的行驶速度和路线，且对惯导的安装角度没有任何约束要求，计算量很小、标定速度快、精度较高，具有广泛的适用性。