[发明专利]车载惯导安装误差角的标定方法

权利要求书

1.一种车载惯导安装误差角的标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取车载惯导的实时惯导角速度以及实时惯导加速度

根据获取的以及获得惯导俯仰角θ和横滚角γ，并基于θ、γ获得捷联矩阵

基于所述以及在地理坐标系n上投影得到水平加速度经过积分计算得出惯导本体坐标系m在地理坐标系n内的水平方向的位置增量并利用GNSS的位置增量的累加值∑ΔEN将位置归一化处理，得到水平位置分量并根据所述水平位置分量计算得到惯导方位安装误差角Δφ；和/或，

基于所述以及获得惯导本体坐标系m的加速度分量经过积分计算得出惯导本体坐标系m的位置增量并利用GNSS的位置增量的累加值∑ΔEN将位置归一化处理，得到惯导本体坐标系m的位置分量并根据所述惯导本体坐标系m的位置分量计算得到惯导水平安装误差角，所述惯导水平安装误差角包括俯仰安装误差角Δθ和横滚安装误差角Δγ；

所述GNSS的位置增量采用如下方式获得：

在单位时间内，分别计算GNSS东向的位置变化ΔE和北向的位置变化ΔN，其中，

ΔE＝Re·cosL_G,k·sin(λ_G,k-λ_G,k-1)；ΔN＝Re·sin(L_G,k-L_G,k-1)

进而得到单位时间内GNSS位置增量为：

其中，Re为地球半径，L_G,k-1和L_G,k分别为上一时刻和当前时刻GNSS测得的纬度值，λ_G,k-1和λ_G,k分别为上一时刻和当前时刻GNSS测得的经度值；

所述∑ΔEN为当前时刻ΔEN的累加值。

2.根据权利要求1所述的车载惯导安装误差角的标定方法，其特征在于，所述θ、γ由经过互补滤波或AHRS算法实时解算得到。

3.根据权利要求1所述的车载惯导安装误差角的标定方法，其特征在于，

采用如下公式获得：

采用如下公式获得：

其中，为重力加速度分量。

4.根据权利要求1所述的车载惯导安装误差角的标定方法，其特征在于，惯导本体坐标系m在地理坐标系n内的水平方向的位置增量采用如下方式得到：

其中，为惯导i时刻的水平面位置，为惯导i时刻的水平面速度，Δt为惯导解算周期；和/或，

惯导本体坐标系m的位置增量采用如下方式得到：

其中，为惯导本体坐标系i时刻的位置，为惯导本体坐标系i时刻的速度，Δt为惯导解算周期。

5.根据权利要求4所述的车载惯导安装误差角的标定方法，其特征在于，

惯导本体坐标系m在地理坐标系n内的水平方向投影的位置增量的归一化处理采用如下方式实现：

其中k为GNSS数据更新的时刻，为对应于的在k时刻的水平面位置增量，为的模；和/或，

惯导本体坐标系m的位置增量的归一化处理采用如下方式实现：

其中k为GNSS数据更新的时刻，为对应于的在k时刻惯导本体坐标系内的位置增量，为的模。

6.根据权利要求5所述的车载惯导安装误差角的标定方法，其特征在于，

根据所述水平位置分量计算得到惯导方位安装误差角Δφ采用如下方式实现：

令其中X_b′、Y_b′、Z_b′为惯导在车体坐标系b上投影的位置分量，b′为惯导本体坐标系m投影到车体坐标系b上的投影坐标系，与车体坐标系b相差方位误差角即为所述惯导方位安装误差角，得：

和/或，

根据所述惯导本体坐标系m的位置分量计算得到惯导水平安装误差角采用如下方式实现：

令则