[发明专利]基于神经网络的水下机器人-机械手系统的建模方法及系统

摘要

本发明提供一种基于辨识神经网络水下机器人‑机械手建模方法和系统，水下机器人‑机械手由水下机器人舰艇本身以及相应的机械臂两个部分组成，建模过程包括：首先建立坐标系，分别定义其广义坐标系和广义控制力；然后建立水下机器人的动力学方程通过一个单隐层前馈神经网络逼近函数h(ζ,τ)的值。为了方便收敛性分析，只对隐层到输出层的权值矩阵WI更新，让权值矩阵Wi为常数矩阵。最后还给出了验证的方法。通过本发明基于神经网络的水下机器人‑机械手系统的建模方法：1、设计的水下机器人包括舰体和多连杆机械手；2、设计的辨识神经网络可以有效识别水下机器人的动力学模型；3、辨识神经网络的权值矩阵更新律可以保证水下机器人位置误差的收敛性。