[发明专利]四自由度串联机器人逆运动学求解方法和系统有效
| 申请号： | 202110341066.7 | 申请日： | 2021-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN113510690B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 曾远帆;唐晓峰;李加宝;殷翔;范文晶;汤日佳;韩锐;张玉鑫 | 申请（专利权）人： | 上海机电工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16;B25J17/02;B25J18/02 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 201100 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种四自由度串联机器人逆运动学求解方法和系统，包括建立各连杆坐标系、求机器人的运动学正解、根据机器人末端位姿求解机器人各关节转角/位移，对关节超程错误进行报警，对机器人各关节进行行程约束。本发明能够根据机器人的位形唯一确定机器人的逆解，并判断目标位姿的可达性，能够根据期望的机器人位形求解对应的逆解，在多解的情况下实现逆解可控，有利于进行路径规划及避障。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 串联 机器人 运动学 求解 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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