[发明专利]跟驰车辆的横向控制方法、装置、控制器及车辆在审
| 申请号： | 202110272390.8 | 申请日： | 2021-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN115071710A | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 王宁;金大鹏;师小五;王爽 | 申请（专利权）人： | 北汽福田汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165;B60W60/00;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 戴冬瑾 |
| 地址： | 102206*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种跟驰车辆的横向控制方法、装置、控制器及车辆，其中，方法包括：检测车辆的实际车速；根据实际车速分别确定比例‑积分‑微分PID调节器和纯追踪算法PP控制器的权重，并分别利用PID调节器和PP控制器得到第一方向盘转角和第二方向盘转角；由第一方向盘转角和第二方向盘转角及对应权重计算车辆的最终方向盘转角，并基于最终方向盘转角控制车辆的横向动作，以跟随前车的行驶轨迹行驶。由此，解决了目前跟驰车辆采用单一控制算法导致的横向控制的准确性以及行车的安全性较差等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 横向 控制 方法 装置 控制器 | ||
【主权项】：
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