[发明专利]跟驰车辆的横向控制方法、装置、控制器及车辆

权利要求书

1.一种跟驰车辆的横向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆的实际车速；

根据所述实际车速分别确定比例-积分-微分PID调节器和纯追踪算法PP控制器的权重，并分别利用所述PID调节器和所述PP控制器得到第一方向盘转角和第二方向盘转角；以及

由所述第一方向盘转角和所述第二方向盘转角及对应权重计算所述车辆的最终方向盘转角，并基于所述最终方向盘转角控制所述车辆的横向动作，以跟随前车的行驶轨迹行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由所述第一方向盘转角和所述第二方向盘转角及对应权重计算所述车辆的最终方向盘转角，包括：

分别计算所述第一方向盘转角与对应权重的第一乘积、所述第二方向盘转角与对应权重的第二乘积；

根据所述第一乘积与所述第二乘积之和得到所述车辆的最终方向盘转角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别利用所述PID调节器和所述PP控制器得到第一方向盘转角和第二方向盘转角，包括：

根据前车航向角和当前车辆航向角使得所述PID调节器进行PID闭环控制，生成航向角偏差，并根据所述航向角偏差获取所述第一方向盘转角；

利用所述PP控制器根据纯追踪算法输出第二方向盘转角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际车速分别确定比例-积分-微分PID调节器和纯追踪算法PP控制器的权重，包括：

匹配所述实际车速所处的车速区间；

如果所述车速区间为第一车速区间，则确定所述PID调节器的权重大于所述PP控制器的权重；

如果所述车速区间为第二车速区间，则确定所述PID调节器的权重小于所述PP控制器的权重，其中，所述第一车速区间的最低车速高于所述第二车速区间的最高车速。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述最终方向盘转角控制所述车辆的横向动作，还包括：

检测所述车辆的方向盘转向速度；

判断所述方向盘转向速度是否大于突变阈值；

若所述方向盘转向速度大于突变阈值，则根据预设转向速度控制所述方向盘进行转向。

6.一种跟驰车辆的横向控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆的实际车速；

确定模块，用于根据所述实际车速分别确定比例-积分-微分PID调节器和纯追踪算法PP控制器的权重，并分别利用所述PID调节器和所述PP控制器得到第一方向盘转角和第二方向盘转角；以及

控制模块，用于根据所述第一方向盘转角和所述第二方向盘转角及对应权重计算所述车辆的最终方向盘转角，并基于所述最终方向盘转角控制所述车辆的横向动作，以跟随前车的行驶轨迹行驶。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

获取单元，用于根据前车航向角和当前车辆航向角使得所述PID调节器进行PID闭环控制，生成航向角偏差，并根据所述航向角偏差获取所述第一方向盘转角，并利用所述PP控制器根据纯追踪算法输出第二方向盘转角；

匹配单元，用于匹配所述实际车速所处的车速区间；

确定单元，用于在所述车速区间为第一车速区间时，确定所述PID调节器的权重大于所述PP控制器的权重；在所述车速区间为第二车速区间时，确定所述PID调节器的权重小于所述PP控制器的权重，其中，所述第一车速区间的最低车速高于所述第二车速区间的最高车速。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

计算单元，用于分别计算所述第一方向盘转角与对应权重的第一乘积、所述第二方向盘转角与对应权重的第二乘积，根据所述第一乘积与所述第二乘积之和得到所述车辆的最终方向盘转角；

判断单元，用于检测所述车辆的方向盘转向速度，并判断所述方向盘转向速度是否大于突变阈值；

控制单元，用于在所述方向盘转向速度大于突变阈值时，根据预设转向速度控制所述方向盘进行转向。