[发明专利]机械臂作用力交互控制方法及装置、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202110270122.2 | 申请日： | 2021-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN113017941A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 黄志俊;陈鹏;刘金勇 | 申请（专利权）人： | 杭州柳叶刀机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61F2/46 | 分类号： | A61F2/46;A61F2/34;G06F17/15;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种机械臂作用力交互控制方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：在末端到达圆锥区域边界的情况下，获取受力传感器检测到的第一受力参数；根据第一受力参数以及圆锥区域的尺寸参数，确定末端的切向力和法向力；将法向力设置为零，使得末端的运动轨迹为环绕所述圆锥区域的边界。根据本公开的实施例的机械臂作用力交互控制方法，可设定机械臂活动的圆锥区域，并在机械臂末端到达圆锥区域边界时，将机械臂末端的运动轨迹限制为围绕圆锥区域的边界，可防止机械臂末端超出圆锥区域的边界，造成过度磨挫，保护髋臼窝以及韧带、软组织神经等结构，并可防止磨挫不到位，可充分显露真髋臼底，提高假体植入的精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 作用力 交互 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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