[发明专利]机械臂作用力交互控制方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种机械臂作用力交互控制方法，其特征在于，所述机械臂包括末端和操作端，且在靠近所述机械臂操作端的位置设置有受力传感器，所述方法包括：

在所述末端到达预设的圆锥区域的边界的情况下，获取所述受力传感器检测到的第一受力参数；

根据所述第一受力参数以及所述圆锥区域的尺寸参数，确定所述末端沿圆锥区域的边界切向的切向力以及沿圆锥区域的边界法向的法向力；

将所述法向力设置为零，以使得末端的运动轨迹为环绕所述圆锥区域的边界。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一受力参数以及所述圆锥区域的尺寸参数，确定所述末端沿圆锥区域的边界切向的切向力以及沿圆锥区域的边界法向的法向力，包括：

根据所述圆锥区域的尺寸参数和所述第一受力参数，确定所述末端的第二受力参数；

根据所述末端的第二受力参数，确定所述切向力以及所述法向力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述圆锥区域的尺寸参数包括所述圆锥区域的顶角，

根据所述圆锥区域的尺寸参数和所述第一受力参数，确定所述末端的第二受力参数，包括：

根据所述圆锥区域的顶角和所述第一受力参数，确定所述末端的第二受力参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述法向力设置为零后的所述末端的第三受力参数；

根据所述第三受力参数，确定所述受力传感器处的第四受力参数，以使机械臂的操作端沿切向运动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作端用于接收对所述机械臂的操作动作，所述圆锥区域的尺寸参数包括所述圆锥区域的的第一圆直径，

所述方法还包括：

确定所述末端当前的第一位置；

根据所述第一位置，确定所述末端的运动轨迹的第二圆直径；

根据所述第一圆直径对所述第二圆直径进行反馈校正处理，使得末端的运动轨迹限制为环绕所述圆锥区域的边界。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述末端当前的第一位置，包括：

根据所述机械臂的结构信息，确定所述机械臂的操作端和末端之间的位置关系；

根据所述操作动作，确定所述操作端的第二位置；

根据所述机械臂的操作端和末端之间的位置关系以及所述操作端的第二位置，确定所述末端当前的第一位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一圆直径对所述第二圆直径进行反馈校正处理，使得末端的运动轨迹限制为环绕所述圆锥区域的边界，包括：

根据所述第二圆直径和所述第一圆直径，确定轨迹偏差；

根据轨迹偏差进行反馈校正，获得调整参数；

根据调整参数对所述末端的运动轨迹进行调整，使得末端的运动轨迹限制为环绕所述圆锥区域的边界运动。

8.一种机械臂作用力交互控制装置，其特征在于，所述机械臂包括末端和操作端，且在靠近所述机械臂操作端的位置设置有受力传感器，所述装置包括：

第一受力参数模块，用于在所述末端到达预设的圆锥区域的边界的情况下，获取所述受力传感器检测到的第一受力参数；

法向力模块，用于根据所述第一受力参数以及所述圆锥区域的尺寸参数，确定所述末端沿圆锥区域的边界切向的切向力以及沿圆锥区域的边界法向的法向力；

限制模块，用于将所述法向力设置为零，以使得末端的运动轨迹为环绕所述圆锥区域的边界。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。