[发明专利]自动驾驶方向盘角度偏差修正方法、系统及车辆有效
| 申请号： | 202110269501.X | 申请日： | 2021-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN113002620B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 王建强;丁可;贺勇;王月强 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶方向盘角度偏差修正方法及系统，包括：步骤1、车辆的横向控制功能处于激活状态，判断以下条件是否均满足；车速大于预设车速阈值；位置误差绝对值小于预设误差绝对值阈值；道路曲率小于预设道路曲率值阈值；车辆的横摆角速度小于预设横摆角速度阈值；若以上条件均满足，且持续时间大于等于预设时间阈值，进入步骤2；步骤2、使用PID的积分项进行自学习；步骤3、将横向控制系统计算出的转向请求角度值加上自学习值作为横向控制的目标角度，同时将积分项清0；并存储步骤2所得的角度偏差值。本发明解决了自动驾驶车辆在每次启动时偏一侧行驶后才能对中的问题，以及出弯清积分后的再次对中过程过慢的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 方向盘 角度 偏差 修正 方法 系统 车辆 | ||
【主权项】：
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