[发明专利]自动驾驶方向盘角度偏差修正方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶方向盘角度偏差修正方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、车辆的横向控制功能处于激活状态，其中，横向控制是基于位置误差输入PID控制，且具有I项的控制，判断以下条件是否均满足；

车速大于预设车速阈值；

位置误差绝对值小于预设误差绝对值阈值；

道路曲率小于预设道路曲率值阈值；

车辆的横摆角速度小于预设横摆角速度阈值；

若以上条件均满足，且持续时间大于等于预设时间阈值，则认为角度偏差修正的触发条件已满足，进入步骤2；

步骤2、使用PID的积分项进行自学习，具体为：

若为第一次修正，则本次自学习的角度偏差值为触发自学习时的PID的积分项的值；

若为非第一次修正，则本次自学习的角度偏差值为前一次自学习所得的角度偏差值加上本次的PID的积分项的值；

步骤3、将横向控制系统计算出的转向请求角度值加上步骤2所得到的角度偏差值作为横向控制的目标角度，同时将积分项清0；并存储步骤2所得的角度偏差值。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方向盘角度偏差修正方法，其特征在于：

所述预设车速阈值为60 km/h；

所述预设误差绝对值阈值为0.1m；

所述预设道路曲率值阈值为0.000125；

所述设横摆角速度阈值为0.003rad/s；

所述预设时间为30s。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶方向盘角度偏差修正方法，其特征在于：当自学习的角度偏差值大于预设角度偏差值阈值时，则发出提醒车辆使用人去维修点重新标定传感器中位的信息。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶方向盘角度偏差修正方法，其特征在于：所述预设角度偏差值阈值为5°。

5.一种自动驾驶方向盘角度偏差修正系统，包括存储器和处理器，其特征在于：

所述存储器内存储有计算机可读程序；

所述处理器调用所述计算机可读程序能执行如权利要求1至4任一所述的自动驾驶方向盘角度偏差修正方法的步骤。

6.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求5所述的自动驾驶方向盘角度偏差修正系统。

7.一种存储介质，包括存储器和控制器，其特征在于：所述存储器内存储有计算机可读程序，所述控制器调用计算机可读程序时能执行如权利要求1至4任一的自动驾驶方向盘角度偏差修正方法的步骤。