[发明专利]一种防止栅格概率地图持续恶化的方法、芯片和机器人在审
| 申请号： | 202110249424.1 | 申请日： | 2021-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN112947465A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 孙明;周和文 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市横琴*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种防止栅格概率地图持续恶化的方法、芯片和机器人，所述方法包括如下步骤：S1，获取原始栅格概率地图并进行三值化处理，得到第一三值地图；S2，将第一三值地图中满足预设条件的栅格的值进行修改，获得对比地图；S3，结合第一三值地图和对比地图获得需要修正的栅格的位置，然后修正原始栅格概率地图中相同位置的栅格的概率描述值，以防止栅格概率地图持续恶化。本发明的方法能够解决栅格概率地图持续恶化的问题，使得同一场景下，地图多次叠加更新后仍能清晰锐利，避免机器人定位误差导致的一系列导航、避障等问题的出现，还可以通过调整膨胀窗口的大小来满足不同误差范围的地图修正需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 防止 栅格 概率 地图 持续 恶化 方法 芯片 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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