[发明专利]一种防止栅格概率地图持续恶化的方法、芯片和机器人

权利要求书

1.一种防止栅格概率地图持续恶化的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1，获取原始栅格概率地图并进行三值化处理，得到第一三值地图；

S2，将第一三值地图中满足预设条件的栅格的值进行修改，获得对比地图；

S3，结合第一三值地图和对比地图获得需要修正的栅格的位置，然后修正原始栅格概率地图中相同位置的栅格的概率描述值，以防止栅格概率地图持续恶化。

2.根据权利要求1所述的一种防止栅格概率地图持续恶化的方法，其特征在于，所述步骤S2中获得对比地图的方法为：

S21，将第一三值地图中满足第一预设条件的栅格的值修改为第一数值，获得第二三值地图；

S22，将第二三值地图中满足第二预设条件的栅格的值修改为第三数值，获得第三三值地图；

S23，将第三三值地图中满足第三预设条件的栅格的值修改为第二数值，获得对比地图；

其中，所述第一数值、第二数值和第三数值分别表示有障碍物、不确定和无障碍物。

3.根据权利要求2所述的一种防止栅格概率地图持续恶化的方法，其特征在于，所述步骤S21中满足第一预设条件的栅格为，设定一个预设大小的膨胀窗口，然后以此膨胀窗口的中心位置遍历第一三值地图的每个栅格，若膨胀窗口内的栅格组中包含第一数值，则当前处于中心位置的栅格满足第一预设条件。

4.根据权利要求2所述的一种防止栅格概率地图持续恶化的方法，其特征在于，所述步骤S22中满足第二预设条件的栅格为，设定一个预设大小的膨胀窗口，然后以此膨胀窗口的中心位置遍历第二三值地图的每个栅格，若膨胀窗口内的栅格组中包含第三数值，则当前处于中心位置的栅格满足第二预设条件。

5.根据权利要求2所述的一种防止栅格概率地图持续恶化的方法，其特征在于，所述步骤S23中满足第三预设条件的栅格为，设定一个预设大小的膨胀窗口，然后以此膨胀窗口的中心位置遍历第三三值地图的每个栅格，若膨胀窗口内的栅格组中不包含第一数值，则当前处于中心位置的栅格满足第三预设条件。

6.根据权利要求3、4或5所述的一种防止栅格概率地图持续恶化的方法，其特征在于，所述膨胀窗口为长和宽均为3个栅格长度的正方形窗口。

7.根据权利要求1所述的一种防止栅格概率地图持续恶化的方法，其特征在于，所述步骤S3中获得需要修正的栅格的位置的方法为，遍历第一三值地图和对比地图中的每个栅格，若对比地图中标有第二数值的栅格在第一三值地图中相同位置的值不为第二数值，则该栅格需要修正。

8.根据权利要求1所述的一种防止栅格概率地图持续恶化的方法，其特征在于，所述步骤S3中修正原始栅格概率地图中相同位置的栅格的概率描述值的方法为，将原始栅格概率地图中需要修正的栅格的概率描述值修改为第二数值所对应的概率描述值。

9.一种芯片，内置控制程序，其特征在于，所述控制程序用于控制机器人执行权利要求1至8中任一项所述的防止栅格概率地图持续恶化的方法。

10.一种机器人，装配有主控芯片，其特征在于，所述主控芯片是权利要求9所述的芯片。