[发明专利]一种激光雷达联合标定方法及系统

摘要

本发明提供了一种激光雷达联合标定方法及系统，包括步骤：分别通过第一激光雷达和第二激光雷达采集棍棒状的标志物附近的点云数据；分别对两组点云数据进行地面与标志物分割，将地面点拟合成平面方程，将标志物点拟合成直线方程；分别计算标志物的朝向及标志物与地面的交点；分别根据标志物的朝向及对应的标志物与地面的交点计算标志物上预设一点的坐标；分别将第一激光雷达和第二激光雷达观测到标志物与地面的交点，以及标志物上预设一点的坐标组合成一组三维点集；根据两组三维点集计算联合标定结果。该方案的自动化程度更高，标定精度更高，且在标定时不需要看到标志物全部，适用于各种视场的激光雷达的标定。