[发明专利]一种激光雷达联合标定方法及系统

权利要求书

1.一种激光雷达联合标定方法，其特征在于，包括步骤：

分别通过第一激光雷达和第二激光雷达采集棍棒状的标志物附近的点云数据；

分别对两组所述点云数据进行地面与标志物分割，并分别将地面点拟合成平面方程，将标志物点拟合成直线方程；

分别根据所述平面方程和其对应的所述直线方程计算所述标志物的朝向及所述标志物与地面的交点；

分别根据所述标志物的朝向及对应的所述标志物与地面的交点计算所述标志物上预设一点的坐标；

将所述第一激光雷达观测到所述标志物与地面的交点，以及所述标志物上预设一点的坐标组合成一组三维点集，将所述第二激光雷达观测到的所述标志物与地面的交点，以及所述标志物上预设一点的坐标组合成另一组三维点集；

根据两组所述三维点集计算联合标定结果。

2.根据权利要求1所述的一种激光雷达联合标定方法，其特征在于，所述的分别对两组所述点云数据进行地面与标志物分割，并分别将地面点拟合成平面方程，将标志物点拟合成直线方程，具体包括：

分别对所述第一激光雷达和所述第二激光雷达采集的所述点云数据进行ROI过滤；

采用随机采样一致算法分割所述点云数据的地面点和标志物点；

将地面点拟合成平面方程：n^T(r-p)＝0，

将标志物点拟合成直线方程：r＝λd+q，

其中，p＝(p_x,p_y,p_z)为地面所在的平面上的一点，n＝(n_x,n_y,n_z)为平面法向量，q＝(q_x,q_y,q_z)为标志物所在的直线上的一点，d＝(d_x,d_y,d_z)为标志物所在的直线的朝向，r＝(r_x,r_y,r_z)为地面所在的平面与标志物所在的直线的交点。

3.根据权利要求2所述的一种激光雷达联合标定方法，其特征在于：

根据所述平面方程和其对应的所述直线方程计算所述第一激光雷达观测到的所述标志物的朝向d₁，所述标志物与地面的交点r₁，以及所述第二激光雷达观测到的所述标志物的朝向d₂，所述标志物与地面的交点r₂。

4.根据权利要求3所述的一种激光雷达联合标定方法，其特征在于：根据所述第一激光雷达观测到的所述标志物与地面的交点r₁，计算所述标志物上的预设三维点r₁+kd₁，根据所述第二激光雷达观测到的所述标志物与地面的交点r₂，计算所述标志物上的预设三维点r₂+kd₂，其中k为预设参数。