[发明专利]一种基于NDT算法的里程计方法在审
| 申请号： | 202110193238.0 | 申请日： | 2021-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN113034577A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 姜跃君;吴正 | 申请（专利权）人： | 意欧斯物流科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G01C22/00 |
| 代理公司： | 合肥律众知识产权代理有限公司 34147 | 代理人： | 殷娟 |
| 地址： | 201101 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于NDT算法的里程计方法，属于里程计计算技术领域，包括S1、通过雷达绘制运行环境区域，并将区域划分成大小相同的单元格；S2、获取雷达相邻帧的激光数据，利用前一帧数据建立参考点云网络；S3、通过对后一帧激光数据进行偏移参数转换，使转换后的激光点匹配参考点云网络中的激光点；S4、计算偏移参数中的偏移量，作为里程计。通过雷达在运动过程中扫描的两个相邻帧激光数据，将前帧作为参考点云网络，后帧的数据经过变换匹配参考点云网络后，即可获知变换的量为物体运动的里程计，因此通过该方式可以无需在意雷达的初始位置，计算的结果也不受运动物体本身的影响，测量精度高，稳定性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ndt 算法 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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