[发明专利]基于改进PI结构的机器人柔性关节转换误差补偿方法有效
| 申请号： | 202110184868.1 | 申请日： | 2021-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN112959321B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 党选举;原翰玫;贺思颖;李晓;莫太平;伍锡如 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司 45107 | 代理人： | 陈跃琳 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于改进PI结构的机器人柔性关节转换误差补偿方法，在对称Play算子的结构基础上，将Play算子中的线性部分用改进后的非线性Sigmoid函数替代，构造一个与迟滞曲线轮廓接近的新函数，得到非线性迟滞算子，以新迟滞算子为激励函数，构建神经网络迟滞模型，对柔性关节表现出的复杂迟滞特性进行建模，并基于该神经网络迟滞模型对柔性关节的驱动电机的进行控制补偿。本发明的神经网络迟滞模型具有在线学习能力，能够在线补偿工业机器人关节本身结构带来传递非线性误差，提高工业机器人关节执行的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 pi 结构 机器人 柔性 关节 转换 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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