[发明专利]基于改进PI结构的机器人柔性关节转换误差补偿方法

权利要求书

1.基于改进PI结构的机器人柔性关节转换误差补偿方法，其特征是，包括步骤如下：

步骤1、构建基于改进PI结构的神经网络迟滞模型，即：

步骤2、采集柔性关节在当前时刻即t时刻的实际输出角度，并将柔性关节在当前时刻即t时刻的实际输出角度作为基于改进PI结构的神经网络迟滞模型的输入，基于改进PI结构的神经网络迟滞模型的输出即为柔性关节在当前时刻的下一时刻即t+1时刻的预测输出角度；

步骤3、利用步骤2所得到的柔性关节在当前时刻的下一时刻即t+1时刻的预测输出角度，计算柔性关节在当前时刻的下一时刻即t+1时刻的预测扭矩角，即：

步骤4、根据步骤3所得到的柔性关节在当前时刻的下一时刻即t+1时刻的预测扭矩角，将柔性关节输出端的误差折算到柔性关节输入端，对柔性关节的驱动电机的进行控制补偿，得到柔性关节的驱动电机在当前时刻的下一时刻即t+1时刻的输出角度，即：

式中，y(t+1)为基于改进PI结构的神经网络迟滞模型的输出即当前时刻的下一时刻即t+1时刻的输出信号，y(t)为基于改进PI结构的神经网络迟滞模型的输入即当前时刻即t时刻的输出信号，α_i为基于改进PI结构的神经网络迟滞模型的第i个改进的Play算子的权值，x(t)为当前时刻即t时刻的输入信号，r_i为基于改进PI结构的神经网络迟滞模型的第i个改进的Play算子的阈值，｜x₁｜,｜x₂｜,...,｜x_m｜分别为m个输入信号绝对值，m为输入信号的个数，i＝1,2,...,n，n为改进的Play算子的个数，ε为调整参数，n为改进的Play算子的个数，Δy_t+1为柔性关节在当前时刻的下一时刻即t+1时刻的预测扭矩角，y_t+1为柔性关节在当前时刻的下一时刻即t+1时刻的预测输出角度，y_0,t为柔性关节在当前时刻即t时刻的设定的理想输入角度，y_0,t+1为柔性关节在当前时刻的下一时刻即t+1时刻的设定的理想输入角度，N是柔性关节的减速比，为驱动电机在当前时刻的下一时刻即t+1时刻的输出角度。