[发明专利]机器人的人机协作控制方法、装置和机器人有效
| 申请号： | 202110179249.3 | 申请日： | 2021-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN112936278B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 曾献文;刘益彰;陈金亮;张美辉;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种机器人的人机协作控制方法、装置和机器人，该方法应用于包括多个机械臂的机器人，每个机械臂末端在不同运动方向上设有各自的控制模式，其中在负载接触面的法线方向上设有导纳力控模式，该方法包括：在依据导纳力控模式控制每个机械臂末端在沿法线方向上的实际接触力达到期望作用力的情况下，检测外界施加的外力，及根据每个机械臂末端在各个运动方向上受到的外力分量依据对应运动方向上的控制模式计算对应方向上的位置偏移量，每个运动方向上的位置偏移量用于共同响应负载跟随操作。本申请可以实现多个机械臂对负载的共同夹持操作的情况下，同时实现负载随人手移动并使负载停留在所需的位置，从而实现人机协作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 人机 协作 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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