[发明专利]一种机器人电机的定位方法有效
| 申请号： | 202110116814.1 | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112923953B | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 秦剑 | 申请（专利权）人： | 北京比得机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01D5/14 | 分类号： | G01D5/14 |
| 代理公司： | 北京爱普纳杰专利代理事务所(特殊普通合伙) 11419 | 代理人： | 何自刚 |
| 地址： | 100070 北京市丰台区南四*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人电机的定位方法，所述方法包括在电机转子轴末端设置第一绝对位置编码器；所述转子轴末端还连接有用于减速的齿轮组，在所述齿轮组外侧齿轮的顶部设有第二绝对位置编码器；待电机上电时，同时获取所述第一编码器的角度值a及所述第二编码器的角度值b；将360度平均分为6个区间，并判断值b的具体区间；当值b介于两区间的中间值时，判断值b落入前一区间或后一区间；计算真实角度值c，真实角度值c＝值b的区间值×编码器精度+值a；将真实角度值c带入机器人电机的控制算法，得到当前电机输出端的绝对位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 电机 定位 方法 | ||
【主权项】：
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