[发明专利]一种机器人电机的定位方法

权利要求书

1.一种机器人电机的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在电机转子轴末端设置第一绝对位置编码器；

所述转子轴末端还连接有用于减速的齿轮组，在所述齿轮组外侧齿轮的顶部设有第二绝对位置编码器；

待电机上电时，同时获取所述第一绝对位置编码器的角度值a及所述第二绝对位置编码器的角度值b；

将360度平均分为6个区间，并判断值b的具体区间；

当值b介于两区间的中间值时，判断值b落入前一区间或后一区间；

计算真实角度值c，真实角度值c=值b的区间值×编码器精度＋值a；

将真实角度值c带入机器人电机的控制算法，得到当前电机输出端的绝对位置。

2.根据权利要求1所述的机器人电机的定位方法，其特征在于，所述第一绝对位置编码器与所述第二绝对位置编码器均为MA702编码器，包括磁片与霍尔磁感应芯片。

3.根据权利要求2所述的机器人电机的定位方法，其特征在于，在电机转子轴末端固装有端部齿轮，所述第一绝对位置编码器的磁片设置于所述端部齿轮的末端；在所述端部齿轮的上部设有电路板，所述第一绝对位置编码器的霍尔磁感应芯片设于所述电路板内与所述磁片相对的位置。

4.根据权利要求3所述的机器人电机的定位方法，其特征在于，所述齿轮组包括齿轮一、齿轮二和齿轮三，该齿轮一与所述端部齿轮配合，所述齿轮二与所述齿轮一同轴，该齿轮三与所述齿轮二相配合；所述第二绝对位置编码器的磁片设置于所述齿轮三的顶部，所述第二绝对位置编码器的霍尔磁感应芯片设于所述电路板内与所述磁片相对的位置。

5.根据权利要求4所述的机器人电机的定位方法，其特征在于，所述端部齿轮与所述齿轮一的齿数比为18：36，所述齿轮二与所述齿轮三的齿数比为12：36。

6.根据权利要求5所述的机器人电机的定位方法，其特征在于，所述第一绝对位置编码器的磁片与所述第二绝对位置编码器的磁片位于同一水平面。

7.根据权利要求6所述的机器人电机的定位方法，其特征在于，将360度平均分成6个区间[0,1,2,3,4,5]，计算值b落入6个区间中某一个具体区间。

8.根据权利要求7所述的机器人电机的定位方法，其特征在于，当值b介于两区间的中间值时，用值a做判断，若值a大于180度，则值b落入后一区间；若值a小于180度，则值b落入前一区间。

9.根据权利要求8所述的机器人电机的定位方法，其特征在于，所述MA702编码器的精度为4096，真实角度值c=值b的区间值×4096＋值a。