[发明专利]一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110084180.6 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112902951A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 胡小波;王义友 | 申请（专利权）人： | 深圳市镭神智能系统有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 潘登 |
| 地址： | 518104 广东省深圳市宝安区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。根据轮速计采集的脉冲数据、陀螺仪采集的角速度数据和行驶设备的运动模型，确定行驶设备的第一位姿信息；根据第一位姿信息，对先验地图数据和激光雷达采集的点云数据进行迭代匹配，并根据迭代匹配结果，确定行驶设备的第二位姿信息和第二位姿信息对应的第二估计误差；确定第一位姿信息对应的第一估计误差；若第二估计误差小于预设阈值，则分别对第一估计误差和第二估计误差，以及第一位姿信息和第二位姿信息进行融合处理，得到行驶设备的最终位姿信息和最终位姿信息对应的最终估计误差，并更新第一位姿信息和第一估计误差。执行本申请方案，能够为行驶设备提供稳定准确的定位信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 行驶 设备 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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