[发明专利]一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种行驶设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据轮速计采集的脉冲数据、陀螺仪采集的角速度数据和所述行驶设备的运动模型，确定所述行驶设备的第一位姿信息；

根据所述第一位姿信息，对先验地图数据和激光雷达采集的点云数据进行迭代匹配，并根据迭代匹配结果，确定所述行驶设备的第二位姿信息和所述第二位姿信息对应的第二估计误差；

确定所述第一位姿信息对应的第一估计误差；

若所述第二估计误差小于预设阈值，则分别对所述第一估计误差和所述第二估计误差，以及所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行融合处理，得到所述行驶设备的最终位姿信息和所述最终位姿信息对应的最终估计误差，并更新所述第一位姿信息和所述第一估计误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据轮速计采集的脉冲数据、陀螺仪采集的角速度数据和所述行驶设备的运动模型，确定所述行驶设备的第一位姿信息，包括：

根据轮速计采集的脉冲数据和所述行驶设备的运动模型，确定所述行驶设备当前时刻相对于上一时刻的位置增量；

根据所述行驶设备在上一时刻的第一位姿信息、所述位置增量和陀螺仪采集的角速度数据，确定所述行驶设备在当前时刻的第一位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息，对先验地图数据和激光雷达采集的点云数据进行迭代匹配，包括：

将所述第一位姿信息从轮速计坐标系转换到雷达坐标系，并将转换到所述雷达坐标系下的第一位姿信息作为初始位姿矩阵；

基于正态分布变换算法和所述初始位姿矩阵，对先验地图数据和激光雷达采集的点云数据进行预设次数的迭代匹配，得到每次迭代匹配对应的匹配分数，以及所述匹配分数关联的目标位姿矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据迭代匹配结果，确定所述行驶设备的第二位姿信息和所述第二位姿信息对应的第二估计误差，包括：

将所述迭代匹配结果中的最高匹配分数关联的目标位姿矩阵作为所述行驶设备的第二位姿信息；

根据所述迭代匹配结果中的最高匹配分数，确定匹配置信度；

根据所述匹配置信度和旋转矩阵，确定所述第二位姿信息对应的第二估计误差。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述第一估计误差和所述第二估计误差，以及所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行融合处理，得到所述行驶设备的最终位姿信息和所述最终位姿信息对应的最终估计误差，包括：

对所述第一估计误差和所述第二估计误差进行融合处理，得到所述最终位姿信息对应的最终估计误差；

基于所述第一估计误差、所述第二估计误差以及所述最终估计误差，对所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行融合处理，得到所述行驶设备的最终位姿信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述更新所述第一位姿信息和所述第一估计误差，包括：

根据所述最终位姿信息，更新所述第一位姿信息；

根据所述第一估计误差、所述第二估计误差以及所述最终估计误差，更新所述第一估计误差。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述先验地图数据和所述激光雷达采集的点云数据，设置所述行驶设备的初始位姿信息；和

若所述第二估计误差大于或等于所述预设阈值，则将所述第一位姿信息作为所述行驶设备的最终位姿信息，将所述第一估计误差作为所述最终位姿信息对应的最终估计误差。