[发明专利]一种基于动态蚁群劳动分工模型的多AUV任务分配方法

摘要

本发明公开了一种基于动态蚁群劳动分工模型的多AUV任务分配方法，首先建立异构多AUV动态任务分配问题数学模型，然后采用动态蚁群劳动分工模型，将AUV对应为蚂蚁；根据动态蚁群劳动分工模型的刺激—响应原理，将动态蚁群劳动分工的环境刺激模型、响应阈值模型及转移概率模型在异构多AUV系统动态任务分配问题上进行一一映射；最后采用循环竞争方案，解决任务冲突问题，为每个AUV分配任务。本发明方法能高效地完成任务分配过程，与传统的群智能任务分配方法相比，具有很好的自组织性、鲁棒性及快速性且能得出无冲突的任务分配方案。