[发明专利]一种挖掘机器人关节轨迹控制方法及控制系统在审
| 申请号： | 202110067252.6 | 申请日： | 2021-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN112681443A | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 王毫旗;肖湘;王晓文 | 申请（专利权）人： | 山西创智卓越科技有限公司 |
| 主分类号： | E02F9/20 | 分类号： | E02F9/20;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 太原荣信德知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14119 | 代理人： | 杨凯;连慧敏 |
| 地址： | 030024 山西省太原市万柏林*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明涉及工程机械技术领域，更具体而言，涉及一种挖掘机器人关节轨迹控制方法及控制系统。包括用于规划出挖掘机器人期望的关节轨迹的轨迹规划模块，用于将规划出的挖掘机器人期望关节轨迹求解为挖掘机器人期望的关节角位移的逆方程解析模块，用于根据挖掘机器人实际关节转动数据和期望关节角位移运用挖掘机器人关节轨迹控制方法不断修正关节角位移的偏差量至最小值，并将修正后的关节角位移信号传输给控制指令转换传输模块的关节控制算法模块，用于将修正后的关节角位移转换为挖掘机器人可以识别的控制信号的控制指令转换传输模块；本发明实现了挖掘机器人精确跟踪轨迹规划模块所规划期望轨迹的能力，响应快、鲁棒性强、智能化程度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 挖掘 机器人 关节 轨迹 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
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