[发明专利]一种基于压缩结构的光纤捷联惯导系统姿态解算方法

摘要

本发明公开一种基于压缩结构的光纤捷联惯导系统姿态解算方法，属于捷联惯性导航领域。该方法直接利用光纤陀螺输出的角速率信号进行矢量叉积，首先根据等效旋转矢量微分方程建立等效旋转矢量的五阶模型，然后利用角速率矢量的二叉积、三叉积和四叉积来补偿不可交换性误差中的圆锥校正项，最后用求得的二阶、三阶、四阶和五阶旋转矢量项的估计值来近似姿态更新周期内的圆锥校正项，使其具有8阶估计精度，有效降低了刚体转动引起的圆锥误差，进一步提高了高动态条件下的姿态解算精度，由于角速率叉积采用了压缩结构，故计算量较小可用于实际系统。