[发明专利]一种多无人机四维航迹协同规划方法及系统有效
| 申请号： | 202110008051.9 | 申请日： | 2021-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN112817330B | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 肖明明;宏晨;李克;苏利敏;江静;张宁 | 申请（专利权）人： | 北京联合大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京融智邦达知识产权代理事务所(普通合伙) 11885 | 代理人： | 吴强 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多无人机四维航迹协同规划方法及系统，包括：给定无人机三维任务空间和任务时间范围，多无人机的起飞地点和目的地点、以及飞行时间约束信息；将三维任务空间离散化为三维长方体网格，对三维长方体网格进行编号，在三维任务空间标注地形以及威胁空间的位置，将三维任务空间抽象为一个有向图；根据无人机三维任务空间和任务时间范围构建单目标多无人机四维航迹规划模型；对单目标多无人机四维航迹规划模型进行求解，得到每个无人机的规划路线及起飞时间和飞行速度。通过对时间的优化，解决了传统方法中只对三维路径进行优化而忽略时间优化问题，更好的在路径规划的同时也确定了无人机的航迹时间，提高了时空资源的利用率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 航迹 协同 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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