[发明专利]一种环境地图自主更新方法、设备及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202110001149.1 | 申请日： | 2021-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN112325873B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 张米令;刘俊斌;穆星元 | 申请（专利权）人： | 炬星科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G06F16/23;G06F16/29 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种环境地图自主更新方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：当机器人运行至历史位置时，对当前时刻点云和历史时刻点云进行拼接，构建回环约束，以得到位姿图；对所述位姿图进行优化，得到最优的机器人位姿；然后，在所述最优的机器人位姿下采集传感器数据，以生成更新后的地图；最后，在所述更新后的地图中，对所述传感器数据中包含的点云与所述历史时刻点云进行拼接，以得到所述机器人的当前位姿。实现了一种能够进行环境地图自主更新的方案，提高了机器人在动态环境下运行的稳定性和准确性，避免了老旧地图对定位和导航的影响，也避免了重新建图所带来的额外成本，提高了生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 环境 地图 自主 更新 方法 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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