[发明专利]一种环境地图自主更新方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种环境地图自主更新方法，其特征在于，所述方法包括：

当机器人运行至历史位置时，对当前时刻点云和历史时刻点云进行拼接，构建回环约束，以得到位姿图；

对所述位姿图进行优化，得到最优的机器人位姿；

在所述最优的机器人位姿下采集传感器数据，以生成更新后的地图；

在所述更新后的地图中，对所述传感器数据中包含的点云与所述历史时刻点云进行拼接，以得到所述机器人的当前位姿；

所述以得到所述机器人的当前位姿之后，还包括：

预设用于判定新旧地图更新的重叠阈值；

获取所述机器人的当前的多个位姿节点的地图；

依次获取所述机器人的当前的第一位姿节点渲染的第一网格地图、第二位姿节点渲染的第二网格地图、以及第三位姿节点渲染的第三网格地图；

获取所述第一网格地图与所述第三网格地图的第一非重合区域，获取所述第二网格地图与所述第三网格地图的第二非重合区域，获取所述第一非重合区域与所述第二非重合区域的重合区域的面积；

判断所述面积是否小于所述重叠阈值；

若所述面积小于所述重叠阈值，则将所述第三网格地图从所述更新后的地图中删除。

2.根据权利要求1所述的环境地图自主更新方法，其特征在于，所述当机器人运行至历史位置时，对当前时刻点云和历史时刻点云进行拼接，构建回环约束，以得到位姿图之前，包括：

确定所述机器人的运行环境；

在所述运行环境下执行地图构建的过程中，保存所述机器人的历史位姿以及所述历史位姿下的传感器数据。

3.根据权利要求2所述的环境地图自主更新方法，其特征在于，所述当机器人运行至历史位置时，对当前时刻点云和历史时刻点云进行拼接，构建回环约束，以得到位姿图之前，还包括：

识别所述机器人的所述运行环境是否已完成地图构建；

若所述运行环境已完成地图构建，则确定在所述运行环境下执行图优化的同时定位与地图构建。

4.根据权利要求3所述的环境地图自主更新方法，其特征在于，所述当机器人运行至历史位置时，对当前时刻点云和历史时刻点云进行拼接，构建回环约束，以得到位姿图，包括：

当所述机器人再次运行于所述运行环境时，持续地获取新的所述传感器数据；

连续地对前、后时刻获取到的新的所述传感器数据进行拼接，以构建约束边。

5.根据权利要求4所述的环境地图自主更新方法，其特征在于，所述当机器人运行至历史位置时，对当前时刻点云和历史时刻点云进行拼接，构建回环约束，以得到位姿图，还包括：

当所述机器人运行至历史地图的历史位置时，对当前时刻点云和历史时刻点云进行拼接，以构建所述回环约束；

生成包含所述约束边和所述回环约束的所述位姿图。

6.一种环境地图自主更新设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的环境地图自主更新方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有环境地图自主更新程序，所述环境地图自主更新程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的环境地图自主更新方法的步骤。