[实用新型]具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿有效
| 申请号： | 202022054063.9 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN212332810U | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 梁旭;余智英 | 申请（专利权）人： | 长沙紫宸科技开发有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 长沙星耀专利事务所(普通合伙) 43205 | 代理人： | 宁星耀;宁冈 |
| 地址： | 410205 湖南省长沙市高新开*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿，包括依次连接的基节、转节、大腿节、小腿节和胫节，仿生机器人主体与仿生机械腿的基节以及仿生机械腿的各腿节间通过旋转关节和/或多机构组合关节连接，且还设有多级控制模块；所述多机构组合关节包括推进机构、杆机构、滑动机构和旋转机构；所述多级控制模块用于关节的运动控制，设于基节和/或转节和/或大腿节和/或小腿节和/或胫节，各控制模块之间具备层级主从关系，其层级数≥2，且分布于不同的腿节；所述腿节间的连接关节包括多机构组合关节。本实用新型提供的扭矩大，占用空间小，结构与控制简单，安全且稳定可靠，可广泛应用。 | ||
| 搜索关键词： | 具备 机构 组合 关节 多级 控制 模块 仿生 机械 | ||
【主权项】：
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