[实用新型]具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿

权利要求书

1.具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿，包括依次连接的基节、转节、大腿节、小腿节和胫节，其特征在于：仿生机器人主体与仿生机械腿的基节以及仿生机械腿的各腿节间通过旋转关节和/或多机构组合关节连接，且还设有多级控制模块；所述多机构组合关节包括推进机构、杆机构、滑动机构和旋转机构；所述推进机构用于提供动力，所述杆机构和旋转机构用于将推进机构的运动转化为转动，所述滑动机构用于承载；所述多级控制模块用于关节的运动控制，设于基节和/或转节和/或大腿节和/或小腿节和/或胫节，各控制模块之间具备层级主从关系，其层级数≥2，且分布于不同的腿节；所述腿节间的连接关节包括多机构组合关节。

2.根据权利要求1所述的具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿，其特征在于：所述推进机构的运动导轨与滑动机构运动导轨平行和/或曲率相同，杆机构支点与旋转机构分别位于推进机构的上方和/或下方和/或一侧和/或一端，杆机构的支点与推进机构分别设于不同的腿节。

3.根据权利要求1或2所述的具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿，其特征在于：所述多级控制模块包括主控制模块、二级控制模块、三级控制模块，所述层级依次为主从关系，下一级控制模块的指令输出直接和/或间接受控于上一级控制模块，但每一级控制模块均具备独立的数据采集、处理及运算能力。

4.根据权利要求1或2所述的具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿，其特征在于：所述关节连接的主体与基节关节、基节与转节关节以及转节与大腿节关节，三个相邻关节的旋转轴线两两不平行。

5.根据权利要求1或2所述的具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿，其特征在于：所述推进机构设有角度传感器和/或位移传感器和/或点位传感器，所述旋转机构设有角度传感器/或点位传感器。

6.根据权利要求1或2所述的具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿，其特征在于：所述推进机构为电动机构和/或气动机构和/或液压机构；所述电动机构包括电机、减速机、丝杆机构；所述电机和减速机提供旋转动力；所述丝杆机构将旋转运动转化为沿导轨的推进运动；所述丝杆机构包括丝杆和螺母。

7.根据权利要求1或2所述的具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿，其特征在于：所述杆机构为单杆和/或多杆连接组合，一端连接于杆机构支点，另一端连接于螺母和/或滑块，杆机构在杆机构支点和螺母/或滑块的连接点均可以转动。

8.根据权利要求1或2所述的具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿，其特征在于：所述滑动机构为滑轨组件和/或轴承与轴组合和/或套筒与轴组合，包括导轨和滑块。

9.根据权利要求1或2所述的具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿，其特征在于：所述旋转机构为两个相邻腿节的连接结构，用于实现两个腿节的相对转动；所述连接结构为轴承和/或套筒和/或孔轴配合结构件。

10.根据权利要求1或2所述的具备多机构组合关节及多级控制模块的多关节仿生机械腿，其特征在于：所述大腿节和/或小腿节和/或胫节设有减震系统，所述减震系统为螺旋弹簧与直线滑轨的组合结构和/或螺旋弹簧与花键滑轨的组合结构。