[实用新型]一种八自由度盘式无刷电机驱动四足机器人

摘要

本实用新型属于机器人领域，涉及一种八自由度盘式无刷电机驱动四足机器人，机器人包括机身、激光雷达组件、构腿结构和电控系统。通过控制每条腿的一组驱动电机实现四足腿部理想的运动形态。本实用新型的优点为：采用盘式无刷对轴放置电机驱动方式，驱动质量占比大；腿部采用为连杆结构，在两个同轴的驱动源的控制下，传动性能好，足端有效区域大；左右腿部间呈“八”字型增加奔跑及跳跃运动过程中的稳定性；连杆结构腿部的驱动两电机之间利用联轴器闭合机构增加腿部刚性。本实用新型采用模块化拼装设计、拆装方便、结构紧凑，机身框架稳固轻便、设计合理，能够降低四足机器人研究的入门门槛，提高四足机器人的勘察与运动能力。