[实用新型]一种八自由度盘式无刷电机驱动四足机器人

权利要求书

1.一种八自由度盘式无刷电机驱动四足机器人，其特征在于，所述八自由度盘式无刷电机驱动四足机器人包括框架主体、激光雷达组件、电控系统和腿部结构；

其中，4个腿部结构分别安装在框架主体上，左右两侧腿部结构之间呈“八”字型设置，且左侧的腿和右侧的腿部结构之间的夹角为α，α的取值范围为4°-20°；

所述激光雷达组件安装在所述框架主体的前端，所述电控系统安装在所述框架主体上，并与所述激光雷达组件和腿部结构控制连接。

2.根据权利要求1所述的八自由度盘式无刷电机驱动四足机器人，其特征在于，所述框架主体包括：长板状横梁、短板状横梁、内侧长碳管、外侧短碳管和限位块；

其中，2块所述短板状横梁对称设置，2个所述短板状横梁之间设置至少2块长板状横梁，且所述短板状横梁和长板状横梁通过至少4根内侧长碳管连接，所述外侧短碳管设置在2个所述长板状横梁端部之间，每个所述内侧长碳管与短板状横梁和长板状横梁之间、外侧短碳管与长板状横梁均通过所述限位块固定；

所述长板状横梁、短板状横梁、内侧长碳管和外侧短碳管上设有部件安装孔。

3.根据权利要求2所述的八自由度盘式无刷电机驱动四足机器人，其特征在于，所述激光雷达组件包括激光雷达、可调角度的雷达座、避震弹簧和雷达支架；

其中，所述雷达支架安装在所述短板状横梁上，所述可调角度的雷达座安装在所述雷达支架上，所述可调角度的雷达座与所述雷达支架之间设置有若干避震弹簧，所述激光雷达安装在所述可调角度的雷达座上，并与所述电控系统连接。

4.根据权利要求3所述的八自由度盘式无刷电机驱动四足机器人，其特征在于，4个所述腿部结构的结构相同，

每个所述腿部结构包括：第一盘式无刷电机、第二盘式无刷电机、联轴器、第一大腿、第二大腿、第一小腿、第二小腿、第一腿部关节、第二腿部关节、第三腿部关节和柔性足部；

其中，所述第一盘式无刷电机和第二盘式无刷电机对轴之间通过所述联轴器连接，并固定在所述框架结构上，所述第一大腿的第一端与所述第一盘式无刷电机输出端固接，第二端通过第一腿部关节与第一小腿的第一端连接；

所述第二大腿的第一端与所述第二盘式无刷电机的输出端固接，第二端通过第二腿部关节与第二小腿的第一端连接，

所述第二小腿的第二端部设有所述柔性足部；

所述第一小腿的第二端通过第三腿部关节与所述第二小腿的第二端的所述柔性足部上端连接，

所述第一盘式无刷电机和第二盘式无刷电机均与所述电控系统连接。

5.根据权利要求4所述的八自由度盘式无刷电机驱动四足机器人，其特征在于，所述联轴器包括联轴器轴、联轴器套、轴用弹簧卡圈和深沟球轴承；

其中，所述联轴器轴的端面与所述第一盘式无刷电机固接，所述联轴器套的端面与所述第二盘式无刷电机固接，所述联轴器套与联轴器轴之间设有两个所述深沟球轴承，通过联轴器套与联轴器轴的台肩和弹簧卡圈固定位置，能够使联轴器轴与联轴器套绕共同的中心轴自由旋转。

6.根据权利要求5所述的八自由度盘式无刷电机驱动四足机器人，其特征在于，所述柔性足部包括碳纤板骨架、加固件和柔性包裹面；

其中，所述碳纤板骨架的一端与所述第二小腿的端部固接，另一端的端部设置有所述柔性包裹面，所述柔性包裹面与所述碳纤板骨架连接处设有加固件；

所述柔性包裹面的触地面与第二小腿安装孔轴线呈一定夹角，所述夹角为β，且β=α/2。

7.根据权利要求5所述的八自由度盘式无刷电机驱动四足机器人，其特征在于，所述的腿部关节包括关节连接件、螺栓、推力球轴承与锁紧螺母，所述推力球轴承处于关节连接件中间，所述螺栓穿过关节连接件的连接孔与推力球轴承，配合锁紧螺母栓结成为关节旋转副。