[实用新型]滑块柔性件平夹间接自适应机器人手装置

摘要

滑块柔性件平夹间接自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个传动轮、柔性件、滑块、簧件、电机和传动机构等。该装置实现了先耦合联动双关节，之后再自适应转动远关节，可实现对不同形状、大小的物体的自适应抓取，该装置有两种抓取模式：一种是以末端指段接触物体的捏持方式，动作的过程拟人化程度高，是抓取桌面上小物体的较理想方式；另一种是两个指段接触物体的包络抓取方式，抓取稳定。该装置仅用一个电机驱动两个关节，达到了欠驱动效果，控制容易；制造与维护成本低，适用于各种需要抓取与释放物体的自动化流水线或服务机器人。