[实用新型]滑块柔性件平夹间接自适应机器人手装置

权利要求书

1.滑块柔性件平夹间接自适应机器人手装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机和传动机构；所述电机固接在基座上，电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述传动机构的输出端与第一指段相连；所述近关节轴套设在基座中，所述第一指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴和远关节轴相互平行；其特征在于：该滑块柔性件平夹间接自适应机器人手装置还包括第一传动轮、第二传动轮、柔性件、滑块和簧件；所述第一传动轮套接在近关节轴上并与基座固接，所述第二传动轮套接在远关节轴上并与第二指段固接；所述柔性件的一端与第一传动轮固接，柔性件依次缠绕经过第一传动轮、穿过第一指段、缠绕经过第二传动轮，所述柔性件的另一端与第二传动轮固接；所述滑块滑动镶嵌在第一指段中并在包络抓取阶段先接触物体；设近关节轴的中心点为A，远关节轴的中心点为B，则滑块的滑动方向垂直于线段AB；所述滑块在初始位置时与柔性件穿过第一指段的中部接触；所述簧件的两端分别连接第二传动轮、第一指段，所述簧件使得柔性件穿过第一指段的中部倾向于张紧状态。

2.根据权利要求1所述的滑块柔性件平夹间接自适应机器人手装置，其特征在于：所述第一传动轮与第二传动轮的传动半径相等。

3.根据权利要求1所述的滑块柔性件平夹间接自适应机器人手装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器、蜗杆、蜗轮、过渡轴、第一过渡轮和第二过渡轮；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连，所述蜗杆套固在减速器的输出轴上，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述蜗轮套固在过渡轴上，所述过渡轴套设在基座中，所述第一过渡轮套固在过渡轴上，所述第二过渡轮套固在近关节轴上并与第一过渡轮啮合；所述第一指段与第二过渡轮固接。

4.根据权利要求1所述的滑块柔性件平夹间接自适应机器人手装置，其特征在于：所述柔性件采用腱绳。