[发明专利]一种毫米波雷达与相机的自动标定方法有效
| 申请号： | 202011629588.9 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112684424B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 朱元;徐瑞东;陆科;安浩;吴志红 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40;G01S13/86;G01S13/931;G06T7/80;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种毫米波雷达与相机的自动标定方法，包括以下步骤：1)在毫米波雷达与相机的交叉可视范围内设置且仅设置一个运动目标，该运动目标在交叉可视范围内移动多处位置；2)毫米波雷达和相机以相同起始时刻及相同频率进行采样；3)对每个采样周期内毫米波雷达和相机的多个目标点进行初步筛选；4)分别获取连续多个采样周期的毫米波雷达和相机得到的目标点，并进行离群点筛选；5)将进行离群点筛选后的连续采样周期的雷达目标点坐标和相机目标点坐标，并构建神经网络进行训练，根据训练后的神经网络实现毫米波雷达与相机的自动标定。与现有技术相比，本发明具有减少标定工作量、相机内参标定和传感器外参标定结合于一体等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 毫米波 雷达 相机 自动 标定 方法 | ||
【主权项】：
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