[发明专利]一种毫米波雷达与相机的自动标定方法

权利要求书

1.一种毫米波雷达与相机的自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)在毫米波雷达与相机的交叉可视范围内设置且仅设置一个运动目标，该运动目标在交叉可视范围内移动多处位置；

2)毫米波雷达和相机以相同起始时刻及相同频率进行采样，每个采样周期分别获得n个毫米波雷达目标点坐标，以及m个相机目标点的中心像素点坐标；

3)对每个采样周期内毫米波雷达和相机的多个目标点进行初步筛选，得到每个采样周期对应的一个毫米波雷达目标点和相机目标点；

4)分别获取连续多个采样周期的毫米波雷达和相机得到的目标点，并进行离群点筛选；

5)将进行离群点筛选后的连续采样周期的雷达目标点坐标和相机目标点坐标，并构建神经网络进行训练，根据训练后的神经网络实现毫米波雷达与相机的自动标定。

2.根据权利要求1所述的一种毫米波雷达与相机的自动标定方法，其特征在于，所述的步骤3)中，若毫米波雷达在当前采样周期的目标点总数n大于1，则根据每个目标点的速度V和雷达截面积RCS进行初步筛选，筛选条件为V＞0,RCS＞50，然后在初步筛选后的目标点中随机选取1个作为当前周期的毫米波雷达目标点。

3.根据权利要求1所述的一种毫米波雷达与相机的自动标定方法，其特征在于，所述的步骤3)中，若相机在当前采样周期的目标点总数m大于1，则选取识别分数最高的目标点作为当前周期的相机目标点。

4.根据权利要求1所述的一种毫米波雷达与相机的自动标定方法，其特征在于，所述的步骤4)中，对于筛选后的毫米波雷达目标点，进行离群点筛选的具体包括以下步骤：

401)计算筛选后的毫米波雷达目标点的平均坐标计算公式为：

其中，M为毫米波雷达的连续采样周期数，(x_i,y_i,z_i)为筛选后第i个采样周期的毫米波雷达目标点P_i^R的坐标；

402)计算筛选后的雷达目标点P_i^R(x_i,y_i,z_i)与平均坐标之间的欧氏距离D_R，计算公式为：

403)设置离群点阈值G_R，若D_R＞G_R，则判定雷达目标点P_i^R(x_i,y_i,z_i)为离群点，返回步骤3)，再次随机选取1个目标点作为当前周期的毫米波雷达目标点，若D_R≤G_R，则更新历史信息，进行步骤5)。

5.根据权利要求4所述的一种毫米波雷达与相机的自动标定方法，其特征在于，所述的步骤4)中，对于筛选后的相机目标点，进行离群点筛选的具体包括以下步骤：

411)计算筛选后的相机目标点的平均坐标P_c^C(u_c,v_c)，计算公式为：

其中，N为相机的连续采样周期数，(u_j,v_j)为筛选后第j个采样周期的雷达目标点坐标；

412)计算筛选后的相机目标点与平均坐标P_c^C(u_c,v_c)的欧氏距离D_C，公式为：

413)设置离群点阈值G_C，若D_C＞G_C，则判定相机目标点为离群点，返回步骤3)，选择识别分数第二高的目标点作为当前周期的相机目标点，若D_C≤G_C，则更新历史信息，进行步骤5)。