[发明专利]一种基于指数趋近率的并联机器人轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202011624534.3 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112847351B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 陈珊珊 | 申请（专利权）人： | 重庆电子工程职业学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 重庆强大凯创专利代理事务所(普通合伙) 50217 | 代理人： | 蒙捷 |
| 地址： | 401331 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人智能控制技术领域，特别是涉及一种基于指数趋近率的并联机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立并联机器人系统的坐标系，计算并联机器人系统的动能和势能；S2、将步骤S1的计算结果引入拉格朗日方程，建立并联机器人系统的动力学模型；S3、以功率放大器、电液伺服阀、液压缸及其负载为广义控制对象，建立并联机器人系统的液压伺服系统模型；S4、采用滑膜控制中的指数趋近率控制算法作为动力学模型和液压伺服系统模型的轨迹跟踪控制算法，对并联机器人进行轨迹跟踪控制。本发明解决了现有并联机器人控制精度不高，控制不方便的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 指数 趋近 并联 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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