[发明专利]一种面向ROS的无人车倒退方法

摘要

本发明提供了一种面向ROS的无人车倒退机制，主要针对ROS导航包不支持无人车倒退行驶至后方目标点的问题。本发明在ROS导航包的局部规划器中，对目标点进行了基于起点位置和偏航角的坐标转换；之后，根据转换后的目标点坐标、无人车起点与目标点的距离、偏航角差值绝对值、起点与目标点连线的斜率，实现了倒退机制的触发判断；最后，通过设置倒退标志位和倒退行驶速度，实现了基于ROS的倒退行为轨迹规划。该机制使得目标点符合参数阈值设定条件时，避免了无人车行驶到后方目标点所执行的大幅度转向行为，优化了到达目标点的距离和时间成本，同时解决了狭窄道路中基于原有ROS导航包进行路径规划时无人车不能到达其后方目标点的问题。