[发明专利]一种面向ROS的无人车倒退方法

权利要求书

1.一种面向ROS的无人车倒退方法(1)，其特征在于面向ROS导航包，在局部规划器中提取出全局路线起点的位置、目标点的位置、起点偏航角和目标点偏航角，其中起点的位置为第一个点的位置，目标点的位置为最后一个点的位置，起点偏航角为起点与地图X正轴的夹角，目标点偏航角为目标点与地图X正轴的夹角(11)；以起点世界坐标x、y为坐标原点对目标点进行平移坐标变换，得到新的目标点x、y坐标(12)；之后，以起点朝向为x坐标轴正方向对目标点进行旋转坐标变换，得到新的目标点x、y坐标(13)；在局部规划器中增加若干参数(14)，且可通过参数配置文件设置其值，在局部规划器中设置变量接收相应的参数值；在局部规划器中添加倒退机制触发条件(15)，且设置倒退标志位变量，传入局部规划器中的寻找最优路径函数(16)；设置倒退速度参数，且可通过参数配置文件设置其值(17)；如后退标志位为true，则将该值传入ROS局部规划器中的轨迹生成函数(18)，此时，倒退行驶的线速度和角速度消息生成并发布，面向ROS的无人车倒退机制得以实现。

2.根据权利要求1所述的面向ROS的无人车倒退方法(1)，其特征在于，所述在局部规划器中增加若干参数(14)包括：在局部规划器对应的参数配置文件中增加起始点与目标点距离(141)、起始点与目标点偏航角差的绝对值(142)、起始点与目标点连线斜率绝对值(143)这三个参数。

3.根据权利要求1所述的面向ROS的无人车倒退方法(1)，其特征在于，所述在局部规划器中添加倒退机制触发条件(15)包括：目标点在起始点后方，即经两次坐标转换后目标点的x坐标值小于0(151)；且起始点与目标点距离小于设定距离阈值(152)，两点的偏航角之差的绝对值小于偏航角差绝对值参数设定阈值(153)，起始点与目标点斜率绝对值小于斜率绝对值参数设定阈值(154)，则触发倒退机制。