[发明专利]一种无人自转旋翼机降落控制方法有效
| 申请号： | 202011581314.7 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112650259B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 吴伟伟;蔡永恒;马存旺;李志国;付义伟 | 申请（专利权）人： | 彩虹无人机科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;B64C27/02 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张辉 |
| 地址： | 065599 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种无人自转旋翼机降落控制方法，无人自转旋翼机开始着陆时，从平飞航线切入下滑轨迹线，并转入着陆下滑模式，保持预定的空速和第一下滑轨迹角，在下滑至第一预置离地高度时，高度控制保持开启，并给定第一俯仰角，关闭空速控制，开启下沉率控制，下滑至第二预置离地高度时，给定第二俯仰角和第二下滑轨迹角，保留高度积分得到的油门开度，至第三预置离地高度时，给定第三俯仰角和第三下滑轨迹角，至第四预置离地高度时，关闭高度控制，给定下沉率指令和第四俯仰角指令，判断主轮触地后，关闭发动机，前轮纠偏，逐步开启刹车，飞机停止，降落结束。本发明通过分段控制，逐步减速，实现无人自转旋翼机安全降落，同时具有较小的触地下沉率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 自转 旋翼机 降落 控制 方法 | ||
【主权项】：
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