[发明专利]基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011529388.6 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112549001B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 张鑫彬;金理;江金林;郭加利;张曦;王晓露;鲜亚平;朱文杰 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统，包括：步骤S1：采集电机信息，获取电机数据采集结果信息；采集电机信息、肢体姿态信息、人机交互力信息，获取电机采集结果信息、肢体姿态采集结果信息、人机交互力采集结果信息；步骤S2：采集肢体姿态信息，获取肢体姿态采集结果信息；步骤S3：采集人机交互力信息，获取人机交互力采集结果信息；步骤S4：获取力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制信息；本发明采用弹性元件与执行机构并联，持续保持负载不发生突变，克制传动抖动现象，实现控制的被动柔顺。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 弹性元件 骨骼 关节 复合 柔顺 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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