[发明专利]基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法，其特征在于，包括：

步骤S1：根据电机数据采集控制信息，采集电机信息，获取电机数据采集结果信息；

采集电机信息、肢体姿态信息、人机交互力信息，获取电机采集结果信息、肢体姿态采集结果信息、人机交互力采集结果信息

步骤S2：根据肢体姿态采集控制信息，采集肢体姿态信息，获取肢体姿态采集结果信息；

步骤S3：根据人机交互力采集控制信息，采集人机交互力信息，获取人机交互力采集结果信息；

步骤S4：根据电机数据采集结果信息、肢体姿态采集结果信息、人机交互力采集结果信息，获取力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制信息；

所述力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制信息能够形成力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制；

所述步骤S4包括：

步骤S4.1：根据力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制信息，采用弹性元件与执行机构并联的方式，对关节助力结构产生持续的负载力矩；

所述步骤S2包括：

步骤S2.1：采用具有智能步态识别及人体运动意图判别能力的智能控制算法模型，智能控制算法模型的输入量包括：肢体姿态采集结果信息；

步骤S3.1：采用具有智能步态识别及人体运动意图判别能力的智能控制算法模型，智能控制算法模型的输入量包括：人机交互力采集结果信息；

所述步骤S4包括：

步骤S4.2：对关节电机安装电机输出力与输出位置的传感器并实现传感数据的实时反馈。

2.根据权利要求1所述的基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

步骤S1.1：采用具有智能步态识别及人体运动意图判别能力的智能控制算法模型，智能控制算法模型的输入量包括：电机的输出力信息，电机位置信息；

所述电机数据采集结果信息包括：电机的输出力信息，电机位置信息。

3.一种基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制系统，其特征在于，包括：

模块M1：根据电机数据采集控制信息，采集电机信息，获取电机数据采集结果信息；

采集电机信息、肢体姿态信息、人机交互力信息，获取电机采集结果信息、肢体姿态采集结果信息、人机交互力采集结果信息

模块M2：根据肢体姿态采集控制信息，采集肢体姿态信息，获取肢体姿态采集结果信息；

模块M3：根据人机交互力采集控制信息，采集人机交互力信息，获取人机交互力采集结果信息；

模块M4：根据电机数据采集结果信息、肢体姿态采集结果信息、人机交互力采集结果信息，获取力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制信息；

所述力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制信息能够形成力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制；

所述模块M4包括：

模块M4.1：根据力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制信息，采用弹性元件与执行机构并联的方式，对关节助力结构产生持续的负载力矩；

所述模块M2包括：

模块M2.1：采用具有智能步态识别及人体运动意图判别能力的智能控制算法模型，智能控制算法模型的输入量包括：肢体姿态采集结果信息；

所述模块M3包括：

模块M3.1：采用具有智能步态识别及人体运动意图判别能力的智能控制算法模型，智能控制算法模型的输入量包括：人机交互力采集结果信息；

所述模块M4包括：

模块M4.2：对关节电机安装电机输出力与输出位置的传感器并实现传感数据的实时反馈。

4.根据权利要求3所述的基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制系统，其特征在于，所述模块M1包括：

模块M1.1：采用具有智能步态识别及人体运动意图判别能力的智能控制算法模型，智能控制算法模型的输入量包括：电机的输出力信息，电机位置信息；

所述电机数据采集结果信息包括：电机的输出力信息，电机位置信息。