[发明专利]一种基于数据驱动的水下航行器目标跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种基于数据驱动的水下航行器目标跟踪控制方法，包括水声探测、位置预测以及运动控制。水声探测根据AUV当前位姿信息通过机载自动感知模块获取目标的状态信息，位置预测融合机载自动感知模块产生的目标状态信息，通过扩展卡尔曼滤波进行位置预测，运动控制过程在位置预测的驱动下，调整运动控制策略，不断输出位姿到运动控制系统。本发明方法采用的数据驱动控制算法融合机载自动感知模块产生的目标状态信息，对目标跟踪控制具有较好的自适应能力和较强的鲁棒性，可有效提高海流条件下水下自主航行器的目标跟踪控制效果。