[发明专利]一种智能驾驶车辆的局部路径规划方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202011406294.X | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN114593742A | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 谢宁猛;朱俊;阮焱东;张彬 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）总公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 姚莹丽 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种智能驾驶车辆的局部路径规划方法、装置及设备，该方法包括：首先根据获取到的智能驾驶车辆在全局坐标系下轨迹规划中起始点的第一位姿和目标点的第一位姿，确定在以起始点为坐标原点的局部坐标系下起始点的第二位姿和目标点的第二位姿，然后，根据起始点的第二位姿和目标点的第二位姿，将5阶Bezier曲线转化为待优化曲线，并利用基于SQP的目标函数，对待优化曲线进行优化，得到优化参数的最优解，进一步可以根据优化参数的最优解，确定智能驾驶车辆的最佳局部路径。从而能够实现基于5阶Bezier曲线，通过SQP的参数优化，确定出各个控制点的准确坐标，进而快速、准确的规划出智能驾驶车辆的局部路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 驾驶 车辆 局部 路径 规划 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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