[发明专利]一种智能驾驶车辆的局部路径规划方法、装置及设备

权利要求书

1.一种智能驾驶车辆的局部路径规划方法，其特征在于，包括：

获取智能驾驶车辆在全局坐标系下轨迹规划中起始点的第一位姿和目标点的第一位姿；

根据所述起始点的第一位姿和所述目标点的第一位姿，确定在以起始点为坐标原点的局部坐标系下所述起始点的第二位姿和所述目标点的第二位姿；

根据所述起始点的第二位姿和所述目标点的第二位姿，将5阶贝塞尔Bezier曲线转化为待优化曲线；

利用基于序列二次规划SQP的目标函数，对所述待优化曲线进行优化，得到优化参数的最优解；

根据所述优化参数的最优解，确定所述智能驾驶车辆的最佳局部路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始点的第二位姿和所述目标点的第二位姿，将5阶贝塞尔Bezier曲线转化为待优化曲线，包括：

将5阶贝塞尔Bezier曲线的曲线方程转换为矩阵乘积形式的待优化曲线；

根据所述起始点的第二位姿和所述目标点的第二位姿，确定所述矩阵乘积形式的待优化曲线中参数优化所用的横坐标矩阵和纵坐标矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用基于序列二次规划SQP的目标函数，对所述待优化曲线进行优化，得到优化参数的最优解，包括：

确定所述基于序列二次规划SQP的目标函数的参数初始值；

计算所述矩阵乘积形式的待优化曲线中参数优化所用的横坐标矩阵和纵坐标矩阵的一阶偏导数；

计算所述矩阵乘积形式的待优化曲线中参数优化所用的横坐标矩阵和纵坐标矩阵的二阶偏导数；

确定所述一阶偏导数和所述二阶偏导数在所述目标函数的参数初始值的取值，并通过循环调用QP解算器逐步求解横坐标的增量，当所述增量满足预设的条件时，退出循环，得到优化参数的最优解。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述确定所述基于序列二次规划SQP的目标函数的参数初始值之后，所述方法还包括：

确定所述目标函数在所述参数初始值位置的表达形式。

5.一种智能驾驶车辆的局部路径规划装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取智能驾驶车辆在全局坐标系下轨迹规划中起始点的第一位姿和目标点的第一位姿；

第一确定单元，用于根据所述起始点的第一位姿和所述目标点的第一位姿，确定在以起始点为坐标原点的局部坐标系下所述起始点的第二位姿和所述目标点的第二位姿；

转化单元，用于根据所述起始点的第二位姿和所述目标点的第二位姿，将5阶贝塞尔Bezier曲线转化为待优化曲线；

获得单元，用于利用基于序列二次规划SQP的目标函数，对所述待优化曲线进行优化，得到优化参数的最优解；

第二确定单元，用于根据所述优化参数的最优解，确定所述智能驾驶车辆的最佳局部路径。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述转化单元包括：

转换子单元，用于将5阶贝塞尔Bezier曲线的曲线方程转换为矩阵乘积形式的待优化曲线；

第一确定子单元，用于根据所述起始点的第二位姿和所述目标点的第二位姿，确定所述矩阵乘积形式的待优化曲线中参数优化所用的横坐标矩阵和纵坐标矩阵。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获得单元包括：

第二确定子单元，用于确定所述基于序列二次规划SQP的目标函数的参数初始值；

第一计算子单元，用于计算所述矩阵乘积形式的待优化曲线中参数优化所用的横坐标矩阵和纵坐标矩阵的一阶偏导数；

第二计算子单元，用于计算所述矩阵乘积形式的待优化曲线中参数优化所用的横坐标矩阵和纵坐标矩阵的二阶偏导数；

获得子单元，用于确定所述一阶偏导数和所述二阶偏导数在所述目标函数的参数初始值的取值，并通过循环调用QP解算器逐步求解横坐标的增量，当所述增量满足预设的条件时，退出循环，得到优化参数的最优解。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三确定单元，用于确定所述目标函数在所述参数初始值位置的表达形式。