[发明专利]一种工业机器人的位置与姿态误差综合补偿方法在审
| 申请号： | 202011385036.8 | 申请日： | 2020-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN112536797A | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 田威;王伟;廖文和;李波;李鹏程 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 徐燕 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种工业机器人的位置与姿态误差综合补偿方法，包括构建机器人末端实际位置与姿态的双目视觉测量，采样机器人在大规模构型下的末端实际位置与姿态误差，建立机器人理论位置姿态及对应误差的训练数据集和验证数据集，通过训练深度学习模型来实现机器人目标点位置和姿态误差的综合预测与补偿，本发明不仅可以实现机器人位置与姿态误差的综合补偿，基于大规模机器人构型下的采样数据可以更好的反应机器人位置与姿态误差的分布规律；可以有效降低工业机器人的位置与姿态误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 位置 姿态 误差 综合 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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