[发明专利]基于BP神经网络S面控制的水下机器人姿态控制方法有效
| 申请号： | 202011352066.9 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112327634B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 戴晓强;李宏宇 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/08 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 212008 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于BP神经网络S面控制的水下机器人姿态控制方法，对水下机器人建立动力学模型，分别对脐带缆和机械手的扰动力进行了建模分析，建立一种以全局运动学控制环和扰动力补偿项为主的抗扰控制协调控制器，采用基于BP神经网络的S面控制保证水下机器人协调控制器全局收敛；在动力学控制律的设计中，考虑水下机器人在作业过程中受到的机械手和脐带缆的扰动力，并控制推进器运动进行补偿，实现作业过程中水下机器人姿态稳定和精确的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 bp 神经网络 控制 水下 机器人 姿态 方法 | ||
【主权项】：
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