[发明专利]标定方法、系统、机器人、计算机装置和导航系统

摘要

提供一种标定方法和系统及机器人、计算机装置和导航系统，以同时标定膝关节手术机器人的手眼矩阵和摆锯端矩阵，在机器人的机械臂末端固定有磨枪，在磨枪转头上即摆锯端固定有摆锯状连杆，在其远离磨枪的摆锯端的位置固定有靶标，基于九点标定法，利用固定相机对靶标进行拍摄以获取标定影像，通过获取机械臂末端的坐标系{N}相对于基坐标系{M}的旋转矩阵Ri和平移向量ti、靶标的坐标系{J}相对于磨枪的转头坐标系{O}的旋转矩阵T和平移向量e、坐标系{J}相对于固定相机的坐标系{L}的旋转矩阵Rci和平移向量tci，基于由各坐标系构成的多坐标系转换闭环，利用最小二乘法求解Rx矩阵，tx向量和pt向量以及St矩阵。